ただ今、撮影中!!!

　状況を分かってもらうためには、実際に見てもらうことが一番です。しかし、毎回毎回実機でデモすることも大変というかできません。また、外部での発表では、実機を持っていくことも難しいです。特に、モノが大きい場合は・・・。ということで、何とかできたものを撮影するに至りました。今回の記事は、そのもようです。

これが、その被写体です。法月君と柴田君は被写体ではありません。準備中。被写体は電動くるま椅子です。この自動走行、つまり、行きたい場所を指定すると、自動でその場所に行ってくれるもようを撮影しようとしています。

私も彼らと同じように歩いてカメラで撮影したので、ブレています。かえって、信憑性？が出ました^_^。　移動机の上にビデオカメラを設置して、車いすに合わせて動かしています。

この写真はうまく撮れました。柴田君が車いすの後を追いかけて撮影しています。無人で動いているのを見ると、なんだか不気味に感じるのは私だけでしょうか？

情報学部棟8Fの廊下で行っています。当然、通行人がいるので、このようなものを準備しています。撮影のために、ごみ箱なども動かして美観を確保したようです。確かに、動画は使いまわしていくことになるので（その期間は不明。もちろん、期間は短いほうがGOOD。だって、それだけ進捗が早い、ということになるので）、そのような配慮は必要ですね。

赤い点は何でしょうか？そうなんです。これは、車いすに講義で使用するレーザポインタを取り付け、停止位置が分かりやすくするための法月君自慢？の工夫です。確かにレーザポインタが何故か余分にありました。白地に赤のマークが目標地点です。30m走行して、20cm程度の誤差に収まりました。

 

動画の編集中の法月君。英語でしゃべる時間を短くするためにかどうかは分かりませんが（それで必死なようです^_^）、動画編集に力が入っています。確かに、変な説明？をするよりも動画を見せた方がはるかに相手に伝わります（上手な説明であってもそうですね）。百聞は一見に如かず、は正しいです。ただし、これは結果に限られます。理屈や方法はOHPで何とかしようという魂胆が見え見えです。

 

　Googleが屋外での自動走行の車をやっているのに、あんたがたのものは何が新しいの？っていう質問は自然です。屋内では、基本的に屋外よりも高い精度が要求されることが多いです。車いすが部屋の中に入る場合を考えると、ドアの幅からそうなりますね。また、屋内ではGPSが使えないので、別の位置検出センサが必要です。廊下の下に何か設置すれば、その上を走行するだろう、は正しいです。ここでは、廊下に何かを敷設することや自分の推定位置の誤差を補正するための何らかのマーカをどこかに設置することなく（要するに、施設に何も手を加えることなく）、正確に目標位置まで走行することに特徴があります。やれやれ、といったところです。