インテリガテン系？の彼ら

先日、天井の復元工事の記事をアップさせていただきました（リンク）。

　いよいよ、天井に超音波センサを取り付ける工事です。

何のためのセンサかって？　Good Questionです（聞いてほしかった質問です）。超音波の受信の時間差から、超音波の発信位置を割り出すためのセンサです。音波の伝わる速さは光に比べて遅いので、安価なマイコンでもその時間差を取り出すことができ、複数の時間差から連立方程式を解くことによって、発信位置（x、y、z）が求められます。

その測位プラットフォーム構築のためのセンサ取り付け工事のもようです。

専門の工事業者の方と取り付け位置のマーキングを行っているところです。

同上。超音波センサを34か所、赤外線LEDも34か所に取り付けます。作業は、朝8:30からスタートしました。秋山君は、朝6時ごろ家を出たそうです（私もです!!!）。

ついでに天井裏の風景。ここに、超音波センサの受信機（たばこケースくらいの大きさ）を置きます。空調の配管や各種電線があって、時代劇に出てくる天井裏とは全く違います（人も容易に歩けません）。

研究室総出で作業に協力します。取り付け場所のナンバリングシールの貼り付けなども必要です。よりによって、研究室で最も重い菅谷君が脚立に登らずとも・・・と思うのは、私だけではないと思います。確かに彼は今年１年で大きく成長したと言えますが、物理的にも大きくなりました（来年度は修士課程１年。期待度はますます高まります）。

取り付けた超音波センサ（左）と赤外線LED。さすがに、プロが主体に行うと出来栄えもきれいです。

右上の天井から出ているケーブルがパソコンに繋がることになります。各センサからの受信信号をパソコンで受けて、パソコン内で測位計算、要するに位置の計算をします（連立方程式を解きます）。単純な連立方程式ではないことを、担当の学生の名誉のために？申し添えます。

こう見るとなかなか壮観です。このセンサの取り付け方法は、去年修士課程を修了した須永君（リンク1、リンク2）のアイデアです。このように、毎年毎年の地道な学生の取り組みによって、研究や環境が発展していきます。先輩の努力を新たな卒研生が継承、発展させるという正の循環を絶やさないことが、研究室の責務でもあります。

　本測位プラットフォームは修士2年秋山君の才能、努力と忍耐？の賜物です。彼が構築したこの広域屋内測位プラットフォームの上で、有用な応用システムやアプリケーションの花を咲かせることが、私を含めた来年度の卒研生のミッションとなります。また、このブログで報告できるように頑張っていきたいと思います。